[Isaac sim Tutorial] Part 3. RTX Lidar sensors

출처

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.0.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_rtx_lidar.html

 

Adding RTX Lidar

Create > Sensors > RTX Lidar > NVIDIA > Example Rotary 2D, 이후 base_scan에 2d lidar를 배치한다.

 

• 2d lidar를 먼저 추가해줍니다 이후 turtle bot의 라이다 위치에 해당 라이다를 위치해줍니다. 이후 base_scan이 2d_lidar의 원점이 되었으므로 transform을 다 0으로 만들어 줍니다.

 

 

3d lidar추가

• 이후 3d lidar또한 추가해 줍니다.

creating action graph

Action graph for rtx lidar

• Window > Graph Editors > Action Graph를 통해 액션그래프를 만든 후 이를 lidar의 namespace_base_scan아래로 넣는다. (이렇게 하면 로봇의 namespace가 자동으로 추가되어 multi robot을 control할때에 충돌날 일이 없어진다!)
• isaac create render product : lidar를 설정하는 노드로 각각 2d lidar, 3d lidar를 설정해줍니다.
• ROS2 RTX Lidar Helper : 이 노드는 2d lidar와 3d lidar로 각각 연결되어 laserscan과 pointcloud 토픽을 발행하게 됩니다. 2d lidar와 3d lidar에 frameID를 base_scan으로 변경해주고 이름을 토픽명을 각각 scans, points로 변경합니다.

frameID를 base_scan으로 설정

rviz2에서 관찰한 points

 

 

rviz2에서 관찰한 point토픽